NB04/04L 规格
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机器人型号
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NB04
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NB04L
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结构
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关节类型
|
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自由度
|
6
|
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驱动方式
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AC伺服方式
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最
大
工
作
范
围
|
臂
|
J1
|
旋转
|
±2.97rad（ ±0.87rad）※1
|
|
J2
|
前后
|
-2.71～1.57rad
|
-2.71～1.75rad
|
|
J3
|
上下
|
-2.97～3.14rad
|
-2.97～3.32rad
|
|
手腕
|
J4
|
转动2
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±2.71rad
|
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J5
|
弯曲
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-.79～3.93rad
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J6
|
转动1
|
±3.58rad
|
最
大
速
度
|
臂
|
J1
|
旋转
|
3.66rad/s
|
3.40rad/s
（3.05rad/s）※1
|
|
J2
|
前后
|
3.66rad/s
|
3.49rad/s
|
|
J3
|
上下
|
3.66rad/s
|
3.49rad/s
|
|
手腕
|
J4
|
转动2
|
7.33rad/s
|
|
J5
|
弯曲
|
7.33rad/s
|
|
J6
|
转动1
|
10.5rad/s
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最大可搬重量
|
腕部
|
4kg
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第1臂上负荷
|
10kg ※2
|
20kg ※2
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手腕容许
静负荷扭矩
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J4
|
转动2
|
10.1N・m
|
|
J5
|
弯曲
|
10.1N・m
|
|
J6
|
转动1
|
2.94N・m
|
手腕容许
最大惯性力矩
※4
|
J4
|
转动2
|
.38kg・m2
|
|
J5
|
弯曲
|
.38kg・m2
|
|
J6
|
转动1
|
.03kg・m2
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|
位置重复精度
|
±.08mm ※3
|
|
周围温度
|
0～45°C
|
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周围湿度
|
20～80%RH （应无结露）
|
|
振动值
|
0.5G以下
|
|
设置条件
|
落地，吊挂，壁挂
|
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主机重量
|
170kg
|
280kg
|
1[rad]=180/π[°] 1[N･m]=1/9.8[kgf･m]
※1 （ ）中的值为壁挂时的值。
※2 作为终端执行机构，负荷最大允许搬运重量的情况下。
※3 多次重复自动运转，在机器人的工作条件稳定的状态下，上臂搭载重量为最大值时。
※4 手腕容许最大惯性力矩根据手腕负荷条件的不同而不同，敬请注意。
NV06/06L 规格
|
机器人型号
|
NV06
|
NV06L
|
|
结构
|
关节类型
|
|
自由度
|
6
|
|
驱动方式
|
AC伺服方式
|
最
大
工
作
范
围
|
臂
|
J1
|
旋转
|
±2.97rad（ ±0.87rad）※1
|
|
J2
|
前后
|
-2.71～1.57rad
|
-2.71～1.75rad※2
|
|
J3
|
上下
|
-2.97～3.32rad
|
-2.97～4.54rad※3
|
|
手腕
|
J4
|
转动2
|
±3.14rad
|
|
J5
|
弯曲
|
-0.87～4.01rad
|
|
J6
|
转动1
|
±6.28rad
|
最
大
速
度
|
臂
|
J1
|
旋转
|
3.66rad/s
（2.61rad/s）※1
|
3.40rad/s
（3.05rad/s）※1
|
|
J2
|
前后
|
3.66rad/s
|
3.49rad/s
|
|
J3
|
上下
|
3.66rad/s
|
3.49rad/s
|
|
手腕
|
J4
|
转动2
|
7.33rad/s
|
|
J5
|
弯曲
|
7.33rad/s
|
|
J6
|
转动1
|
10.82rad/s
|
|
最大可搬重量
|
腕部
|
6kg
|
|
第1臂上负荷
|
10kg ※4
|
20kg ※4
|
手腕容许
静负荷扭矩
|
J4
|
转动2
|
11.8N・m
|
|
J5
|
弯曲
|
9.8N・m
|
|
J6
|
转动1
|
5.9N・m
|
手腕容许
最大惯性力矩
※6
|
J4
|
转动2
|
.30kg・m2
|
|
J5
|
弯曲
|
.25kg・m2
|
|
J6
|
转动1
|
0.06kg・m2
|
|
位置重复精度(*7)
|
±0.08mm
|
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周围温度
|
0～45°C
|
|
周围湿度
|
20～80%RH （应无结露）
|
|
振动值
|
0.5G以下
|
|
设置条件
|
落地，吊挂，壁挂型
|
|
主机重量
|
160kg
|
280kg
|
1[rad]=180/π[°] 1[N･m]=1/9.8[kgf･m]
※1 （ ）中的值为壁挂时的值。
※2 壁挂时，有时J2轴的工作范围被限制。
※3 设置方式为落地并用于焊接时，J2轴的工作范围限制在－2.97rad～3.58rad内。
※4 作为终端执行机构，负荷最大允许搬运重量的情况下。
※5 多次重复自动运转，在机器人的工作条件稳定的状态下，上臂搭载重量为最大值时。
※6 手腕容许最大惯性力矩根据手腕负荷条件的不同而不同，敬请注意。
