本体规格
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机器人型号
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SRA100
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SRA166
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SRA210
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SRA166L
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SRA120EL
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结构
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关节形
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关节数
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6
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驱动方式
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AC伺服方式
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最大动作
范围
(rad[°])
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臂
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J1
|
旋回
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±3.14 [±180]
|
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J2
|
前后
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+1.05 ～ -1.40 [+60～ -80]
|
|
J3
|
上下
|
+2.62 ～ -2.56
[+150～-146.5]
|
+2.62～-2.33
[+150～-133.4]
|
+2.62～-2.23
[+150～-127.7]
|
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手腕
|
J4
|
旋转2
|
±6.28 [±360]
|
|
J5
|
弯曲
|
±2.36
[±135]
|
±2.27
[±130]
|
±2.36
[±135]
|
|
J6
|
旋转1
|
±6.28 [±360]
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最大速度
(rad/s[°/s])
|
臂
|
J1
|
旋回
|
2.37
[136]
|
2.18
[125]
|
2.01
[115]
|
|
J2
|
前后
|
2.36
[135]
|
2.01
[115]
|
1.83
[105]
|
|
J3
|
上下
|
2.36
[135]
|
2.11
[121]
|
1.97
[113]
|
|
手腕
|
J4
|
旋转2
|
4.19
[240]
|
3.14
[180]
|
2.44
[140]
|
|
J5
|
弯曲
|
4.07
[233]
|
3.02
[173]
|
2.32
[133]
|
3.02
[173]
|
|
J6
|
旋转1
|
6.31
[351]
|
4.54
[260]
|
3.49
[200]
|
4.54
[260]
|
可搬质量
(kg)
|
手腕部
|
100
|
166
|
210
|
166
|
120
|
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手臂上 *1
|
45 (最大90)
|
容许静负荷扭矩
(N・m)
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J4
|
旋转2
|
580
|
951
|
1,337
|
951
|
687
|
|
J5
|
弯曲
|
580
|
951
|
1,337
|
951
|
687
|
|
J6
|
旋转1
|
290
|
490
|
720
|
490
|
353
|
容许最大
惯性力矩*2
(kg・m2)
|
J4
|
旋转2
|
60
|
88.9
|
141.1
|
88.9
|
60
|
|
J5
|
弯曲
|
60
|
88.9
|
141.1
|
88.9
|
60
|
|
J6
|
旋转1
|
30
|
45
|
79
|
45
|
30
|
|
最大工作半径 (mm)
|
2,654
|
2,674
|
2,951
|
3,099
|
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位置反复精度 *3(mm)
|
±0.1
|
±0.15
|
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周围温度 (°C)
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0～45
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设置条件
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地面安装，标高 海拔 1,000m以下
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本体质量 (kg)
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960
|
990
|
980
|
985
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1[rad]=180/π[°] 1[N·m]=1/9.8[kgf·m]
(*1) ：第1手臂部负荷根据安装位置，手腕负荷质量而变化。
(*2) 手腕容许惯性力矩因手腕负荷条件而不同，请注意。
(*3) 以JIS B 8432为依据。
