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型号
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MR20-02
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MR20L-01
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结构
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关节型
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自由度
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7
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驱动方式
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AC伺服方式
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最
大
工
作
范
围
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JT1
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±3.14rad (±180°)
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JT2
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+.96～-2.09rad (+55～-120°)
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JT7
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±3.14rad (±180°)
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JT3
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+2.35～-2.89rad (+135～-166°)
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JT4
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±3.14rad (±180°)
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JT5
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±2.35rad (±135°)
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±2.42rad (±139°)
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JT6
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±6.28rad (±360°)
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最
大
速
度
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JT1
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2.96rad/s (170°/s)
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JT2
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2.96rad/s (170°/s)
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JT7
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2.96rad/s (170°/s)
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JT3
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2.96rad/s (170°/s)
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JT4
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4.36rad/s (250°/s)
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6.28rad/s (360°/s)
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JT5
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4.36rad/s (250°/s)
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6.28rad/s (360°/s)
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JT6
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5.23rad/s (300°/s)
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10.5rad/s (360°/s)
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可搬重量
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20kg*1
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20kg
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手腕扭矩
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JT4
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80.8N・m
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49N・m
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JT5
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80.8N・m
|
49N・m
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JT6
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44.1N・m
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23.5N・m
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手腕惯性力矩*2
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JT4
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6.0kg・m2
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1.6kg・m2
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JT5
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6.0kg・m2
|
1.6kg・m2
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JT6
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2.3kg・m2
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.8kg・m2
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位置重复精度
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±.06mm
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最高使用空气压力
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0.49MPa (5.0kgf/cm2)以下
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周围温度
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0～45°C
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设置条件
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落地式，吊挂式
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耐环境性*3
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等同于IP65（防尘防水）
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主机重量
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230kg
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1[rad] = 180/π[°]，1[N・m] = 1/9.8[kgf・m]
臂上的负荷搭载位置为第1臂或J3轴上部。
(*1)最大可搬运重量30kg(限定工作范围)
