本体规格：ES06
机器人型号
可搬质量
最大工作半径（标记前两位） ：550，450，350mm
上下行程（标记前两位） ：200，340mm
版本
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机器人型号
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ES06-
3520-01
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ES06-
3534-01
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ES06-
4520-01
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ES06-
4534-01
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ES06-
5520-01
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ES06-
5534-01
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结构
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水平多关节
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关节数
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4
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驱动方式
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AC伺服方式
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制动器
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第1轴，第2轴，第4轴：无制动器 第3轴：带制动器
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最大动作范围
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第1轴
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±2.97rad （±170°）
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第2轴
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±2.53rad （±145°）
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第3轴
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200mm
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340mm
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200mm
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340mm
|
200mm
|
340mm
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第4轴
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±6.28rad （±360°）
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最大速度 ※4
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第1轴
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6.98rad/s （400°/s）
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第2轴
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11.69rad/s （670°/s）
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第3轴
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2400mm/s
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第4轴
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43.63rad/s （2500°/s）
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额定可搬质量（最大）
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3kg （6kg）
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第3轴最大按压力
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165N ※7
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容许最大惯性力矩 ※1
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0.12kg·m2 （额定0.01kg·m2）
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位置反复精度
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X-Y复合
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±0.012mm
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J3 (Z)
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±0.01mm
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J4 (θ)
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±0.004°
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最大工作半径
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350mm
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450mm
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550mm
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空气配管
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1次：Ø6 x 2 2次：Ø4 x 8 ※5
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应用程序用信号线
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机械手输入8点/输出8点（20芯）
多功能机械手专用信号线（2芯+电源线2芯）
网线×1根<100BASE-TX>（8芯）※6
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设置方法
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地面安装
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设置条件
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周围温度：0～40°C ※2
周围湿度：45～85% RH（无结露）
安装面的容许振动：0.5G（4.9m/s2）以下
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耐環境性 ※3
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IP20
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本体质量
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36kg
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37kg
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本体规格：ES12
机器人型号
可搬质量
最大工作半径（标记前两位） ：550，700，850mm
上下行程（标记前两位） ：350，450mm
版本
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机器人型号
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ES12-
5535-01
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ES12-
5545-01
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ES12-
7035-01
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ES12-
7045-01
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ES12-
8535-01
|
ES12-
8545-01
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结构
|
水平多关节
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|
关节数
|
4
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|
驱动方式
|
AC伺服方式
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制动器
|
第1轴，第2轴，第4轴：无制动器 第3轴：带制动器
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|
最大动作范围
|
第1轴
|
±2.97rad （±170°）
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第2轴
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±2.53rad （±145°）
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±2.67rad （±153°）
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第3轴
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350mm
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450mm
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350mm
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450mm
|
350mm
|
450mm
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第4轴
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±6.28rad （±360°）
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最大速度 ※4
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第1轴
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7.33rad/s （420°/s）
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4.89rad/s （280°/s）
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第2轴
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7.85rad/s （450°/s）
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第3轴
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2800mm/s
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第4轴
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41.89rad/s （2400°/s）
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额定可搬质量（最大）
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3kg （12kg）
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第3轴最大按压力
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200N ※7
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容许最大惯性力矩 ※1
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0.3kg·m2 （额定0.025kg·m2）
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位置反复精度
|
X-Y复合
|
±0.012mm
|
±0.015mm
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J3 (Z)
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±0.01mm
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J4 (θ)
|
±0.005°
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最大工作半径
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550mm
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700mm
|
850mm
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空气配管
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1次：Ø6 x 2 2次：Ø6 x 8 ※5
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应用程序用信号线
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机械手输入8点/输出8点（20芯）
多功能机械手专用信号线（2芯+电源线2芯）
网线×1根<100BASE-TX>（8芯）※6
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设置方法
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地面安装
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|
设置条件
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周围温度：0～40°C ※2
周围湿度：45～85% RH（无结露）
安装面的容许振动：0.5G（4.9m/s2）以下
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耐環境性 ※3
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IP20
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本体质量
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65kg
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67kg
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69kg
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1[rad] = 180/π[°]，1[N・m] = 1/9.8[kgf・m]
※ 在控制器画面中，第1轴～第4轴分别显示为J1～J4。
※ 不具备防爆功能。
※1 最大容许惯性力矩可能因手腕的负荷条件而有差异，请注意。
※2 在海拔1,000m以下使用。超过容许高度时，周围温度受到限制。
※3 不可使用有机溶剂，酸，碱，氯类，汽油类切削液等会使密封构件劣化的液体。
※4 表中的最大速度为最大值，此值会根据作业程序，手腕负荷条件有所变化。
※5 2次配管的Ø4可通过电磁阀（可选件）实现。
※6 LAN配线用的8芯缆线也可用作备用配线。
※7 搭载最大负荷时，第1轴，第2轴，第4轴静止状态下，负荷前端部可产生的向下的按压力。使用时请确保在记载数值以下。 另外，长时间按压时会报过负荷错误。请在不会报错的状态下使用。
