本体规格
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机器人型号
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SRA133H-01
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SRA166H-01
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SRA210H-01
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结构
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关节形
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关节数
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6
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驱动方式
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AC伺服方式
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最大动作
范围
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第1轴
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±3.14rad (±180°)
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第2轴
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-1.40 ～ +1.05rad (-80°～ +60°)
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第3轴
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-2.56 ～ +2.62rad (-146.5°～ +150°)
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第4轴
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±3.66rad (±210°)
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第5轴
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±2.18rad (±125°)
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第6轴
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±3.66rad (±210°)
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最大速度
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第1轴
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2.09rad/s (120°/s)
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2.01rad/s (115°/s)
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第2轴
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1.92rad/s (110°/s)
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1.83rad/s (105°/s)
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第3轴
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2.06rad/s (118°/s)
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2.00rad/s (115°/s)
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1.97rad/s (113°/s)
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第4轴
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3.66rad/s (210°/s)
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3.05rad/s (175°/s)
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2.27rad/s (130°/s)
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第5轴
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3.05rad/s (175°/s)
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2.98rad/s (171°/s)
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2.27rad/s (130°/s)
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第6轴
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5.41rad/s (310°/s)
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4.88rad/s (280°/s)
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3.58rad/s (205°/s)
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可搬质量
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手腕部
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133kg
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166kg
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210kg
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第1机械臂 ※1
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20kg
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手腕容许
静负荷扭矩
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第4轴
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830N·m
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960N·m
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1337N·m
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第5轴
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830N·m
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960N·m
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1337N·m
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第6轴
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441N·m
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520N·m
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720N·m
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手腕容许
最大惯性
力矩 ※2
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第4轴
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85kg·m2
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100kg·m2
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200kg·m2
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第5轴
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85kg·m2
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100kg·m2
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200kg·m2
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第6轴
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45kg·m2
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50kg·m2
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155kg·m2
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位置反复精度 ※3
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±0.1mm
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±0.15mm
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设置方法
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地面安装
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设置条件
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周围温度 ： 0～45°C ※4
周围湿度： 20～85%RH（无结露）
安装面的容许振动： 0.5G（4.9m/s2）以下
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噪音级别 ※5
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79.6dB
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本体质量
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1040kg
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1100kg
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1[rad]=180/π[°] 1[N･m]=1/9.8[kgf･m]
※1 第1机械臂上负荷会根据安装位置，手腕负荷重量而变化。
※2 手腕容许惯性力矩可能因手腕的负荷条件而有差异，请注意。
※3 依据“JIS B 8432”。
※4 在海拔1,000m以下使用。超过容许高度时，周围温度受到限制。
※5 这是根据JIS Z 8737-1（ISO 11201）测量的A荷载等价噪音级别。（额定负荷，最高速度的运行）
