主体规格
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机器人型号
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SRA100H-01
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SRA133HL-01
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结构
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关节型
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关节数
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6
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驱动方式
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AC伺服方式
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最大动作范围
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臂
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J1
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旋回
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±3.14rad (±180°)
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J2
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前后
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-1.40 ～ +1.05rad (-80° ～ +60°)
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J3
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上下
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-2.56 ～ +2.62rad
(-146.5° ～ +150°)
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-2.33 ～ +2.62rad
(-133.4° ～ +150°)
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手腕
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J4
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旋转2
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±3.66rad (±210°)
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J5
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弯曲
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±2.18rad (±125°)
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J6
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旋转1
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±3.66rad (±210°)
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最大速度
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臂
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J1
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旋回
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2.18rad/s (125°/s)
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2.01rad/s (115°/s)
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J2
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前后
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2.00rad/s (115°/s)
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1.83rad/s (105°/s)
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J3
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上下
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2.11rad/s (121°/s)
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1.97rad/s (113°/s)
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手腕
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J4
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旋转2
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3.66rad/s (210°/s)
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J5
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弯曲
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3.05rad/s (175°/s)
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J6
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旋转1
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5.41rad/s (310°/s)
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可搬质量
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手腕部
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100kg
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133kg
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第1手臂上 *1
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20kg
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手腕容许
静负荷扭矩
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J4
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旋转2
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830N·m
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J5
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弯曲
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830N·m
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J6
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旋转1
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441N·m
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手腕容许
最大惯性力矩 *2
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J4
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旋转2
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85.0kg·m2
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J5
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弯曲
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85.0kg·m2
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J6
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旋转1
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45.0kg·m2
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最大工作半径
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2,654mm
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2,951mm
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位置反复精度 *3
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±0.1mm
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±0.15mm
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设置方法
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地面安装
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设置条件
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周围温度 : 0～45°C *4
周围湿度 : 20～85% RH (without condensation)
安装面的容许振动 : 0.5G (4.9m/s2) 以下
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主体质量
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1040kg
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1070kg
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1[rad]=180/π[°] 1[N·m]=1/9.8[kgf·m]
( * ) 第1轴～第6轴在控制画面中分别显示为J1～J6。
( * ) 不支持防爆。
(*1) 第1手臂上负荷根据安装位置，手腕负荷重量会有变化。
(*2) 请注意手腕容许惯性力矩根据手腕负荷条件会有不同。
(*3) 依据JIS B 8432。
(*4) 在海拔1,000m以下使用。超过容许高度时，周围温度受到限制。
