主体规格
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机器人型号
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SRA100B-01
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SRA100J-01
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结构
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关节型
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关节数
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6
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驱动方式
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AC伺服方式
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最大动作范围
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臂
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J1
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旋回
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±3.14rad (±180°)
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J2
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前后
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-2.09 ～ +1.05rad (-120°～ +60°)
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J3
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上下
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-2.62～ +3.14rad
(-150°～ +180°)
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-2.18 ～ +1.57rad
(-125° ～ +90°)
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手腕
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J4
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旋转2
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±6.28rad (±360°)
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J5
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弯曲
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±2.36rad (±135°)
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J6
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旋转1
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±6.28rad (±360°)
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最大速度
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臂
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J1
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旋回
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2.37rad/s (136°/s)
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J2
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前后
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1.92rad/s (110°/s)
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2.01rad/s (115°/s)
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J3
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上下
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2.27rad/s (130°/s)
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2.79rad/s (160°/s)
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手腕
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J4
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旋转2
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4.19rad/s (240°/s)
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J5
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弯曲
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4.07rad/s (233°/s)
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J6
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旋转1
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6.13rad/s (351°/s)
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可搬质量
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手腕部
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100kg
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手臂上 *1
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25kg (最大45kg)
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手腕容许
静负荷扭矩
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J4
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旋转2
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580N·m
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J5
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弯曲
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580N·m
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J6
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旋转1
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290N·m
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手腕容许最大
惯性力矩 *2
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J4
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旋转2
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45kg·m2
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J5
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弯曲
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45kg·m2
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J6
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旋转1
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22.7kg·m2
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最大工作半径
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2,071mm
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1,634mm
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位置反复精度 *3
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±0.1mm
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设置方法
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地面安装
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设置条件 *4
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周围温度 : 0～45°C
周围湿度 : 20～85% RH (应无结露)
安装面的容许振动 : 0.5G (4.9m/s2) 以下
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主体质量
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690kg
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670kg
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1[rad]=180/π[°] 1[N·m]=1/9.8[kgf·m]
(*1) 可搭载于第1手臂（第3轴的手臂）上的负荷重量根据安装位置，手腕负荷重量会有变化。
(*2) 手腕容许惯性力矩可能因手腕的负荷条件而有差异，请注意。
(*3) 依据JIS B 8432。
(*4) 在海拔1,000m以下使用。超过容许高度时，周围温度受到限制。
