RV减速器 or 谐波减速器的原理和优劣势

发布时间：2020-03-31 阅读：1351次

作为工业机械手关键零配件的高精密减速器，与通用性减速器对比，智能机器人用减速器规定具备传动齿轮短、重量轻、输出功率大、品质轻和易于控制等特性。

很多运用在骨节型智能机器人上的减速器关键有两大类：RV减速器和谐波减速器。

1、基本原理

RV减速器：

用以转距大的智能机器人脚部腹部和手肘3个骨节，负荷大的工业机械手，一二三轴全是用RV。对比谐波减速机，RV减速机的关键所在制作工艺和机械加工工艺。RV减速机具备更高的疲劳极限、弯曲刚度和使用寿命，不像谐波传动系统那般随之应用時间提高，健身运动精密度会明显减少，其缺陷是净重重，尺寸很大。

RV减速器 or 谐波减速器，基本原理、优势与劣势本文了解

▲RV-E型减速器▲

谐波减速器：

用以负荷小的工业机械手或大中型智能机器人尾端好多个轴，谐波减速器是谐波齿轮传动的这种，谐波齿轮传动包含谐波网络加速器和谐波减速器。谐波减速器包括：刚轮、柔轮、滚动轴承和波超声波发生器三个，四者必不可少。在其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用以中小型智能机器人特性是重量轻、很轻、承载力大、健身运动高精度，单级减速比大。

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二者全是少齿差齿合，不一样的是谐波里的这种重要传动齿轮是软性的，它必须不断的髙速形变，因此它较为敏感，承载能力和使用寿命都不足。RV一般是用摆线针减速机，谐波之前全是用渐开线齿轮齿形，如今有一部分生产厂家应用了双弧形齿型，这类齿型比渐开线齿轮优秀许多。

减速器的两大佬是Nabtesco和Hamonica Drive，她们基本上垄断性了全世界的智能机器人用减速器。这二种减速器全是μm级的生产加工精密度，光这这条在烧录环节可信性越高越没办法了，更不要说好几千转的高速运行，并且也要高使用寿命。

谐波减速器由“柔轮、波超声波发生器、刚轮、滚动轴承”这4个基础构件组成。

柔轮的直径略低于刚轮的公称直径，一般柔轮比刚轮少2个齿。波超声波发生器的椭圆形样子决策了柔轮和刚轮的齿点接触遍布在接近椭圆形管理中心的2个对立。波超声波发生器旋转的全过程中，柔轮和刚传动齿轮触碰一部分刚开始齿合。波超声波发生器每正秒针转动180°，柔轮就等于刚轮反方向转动1个齿数差。在180°对称性的多处，所有齿数的30%左右另外齿合，这也铸就了其高转矩传输。

对比谐波减速器，RV传动系统是新盛行的这种传动系统，这是在传统式针摆大行星传动系统的基本上发展趋势出去的，不但摆脱了通常针摆传动系统的缺陷，还具备重量轻、很轻、减速比范畴大、长寿命、精密度长期保持、高效率、传动系统稳定等一连串优势。

RV减速器是由摆线针减速机和大行星支撑架构成，因其重量轻、抗撞击力强、扭矩大、精度等级高、震动小、传动比大等众多优势被广泛运用于工业机械手、数控车床、诊疗检测仪器、卫星接收系统软件等行业。

RV减速器的罩壳和摆线针减速机是根据实体线的钢来产生传动系统的，因而承载力强。而谐波减速器的柔轮可持续产生形变来传送扭矩，这一点儿决策了谐波减速器承担大扭矩和冲击性荷载的工作能力不足，因而通常应用在前端开发。

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2、优势与劣势

谐波减速器构造简易紧凑型，合适于实用化、低、中荷载的运用。

RV减速器刚度好、耐冲击工作能力强、传动系统稳定、高精度，合适中、重荷载的运用，但RV减速器必须传送挺大的扭矩，承担挺大的负载冲击性，确保预估的工作中使用寿命，因此在设计方案上应用了相对性繁杂的过精准定位构造，生产制造加工工艺和成本管理难度系数很大。RV减速器內部沒有延展性变形的支承元器件，因此可以承担必须扭矩。RV减速器的滚动轴承是其薄弱点，支承时非常容易攻克轴承受能力極限而造成滚动轴承出现异常损坏或裂开。在高速运行时这一难题更突显，因此RV减速机的额定值扭距随键入转速比降低比较突出。

3、减速器中间是不是存有替代关联

正方见解：

RV减速器较智能机器人中常见的谐波传动系统具备高得多的疲劳极限、弯曲刚度和使用寿命，并且回差精密度平稳，不像谐波传动系统那般随之应用時间提高健身运动精密度就会明显减少。因此很多國家的高精智能机器人传动系统多选用RV减速器，因而，RV减速器在优秀智能机器人传动系统中有慢慢替代谐波减速器的发展趋向。

这种商品在一些型号规格上的确存有取代关联，但这几种减速器只有保持一部分取代。绝大多数状况下，各种减速器没办法保持替换成，例如在传动比层面，谐波和RV的传动比必须远远地超过大行星，因此小传动比行业是大行星的天地。或许大行星的传动比是能够做大的，可是没办法去替换成谐波和RV。又例如刚度层面，大行星和RV的刚度好些于谐波，在反映刚度的应用负荷下，谐波没办法有好的主要表现。

谐波减速器的特性是轻和小，在这行，大行星和RV却没办法保证。因此各种减速器只有在部分状况下可保持替换成，可是假如这种商品多方位替换成另这种商品不是实际的。

反方见解：

各种减速器中间不可以互相替代，只是这种相辅相成的关联。

RV和谐波这二种传动系统有多样性，但都不清除结构设计优化和生产制造加工工艺攻克后，在低中荷载主要用途产生部分市场竞争。